давайте почитаем, что Давид говорит в 15 псалме:

3. К святым, которые на земле, и к дивным Твоим- к ним все желание мое.

9. От того возрадовалось сердце мое и возвеселился язык мой;даже и плоть моя успокоится в уповании.

11. Ты укажешь мне путь жизни: полнота радостей пред лицем Твоим, блвженство в деснице Твоей вовек.

Это псалом праведного человека, у которого в радости плоть успокаивалась :-) (не смотря на то что некогда Давид плясал от радости) и такая радость ведет к блаженству...